---

Ce livre présente les principaux thèmes de recherche que j ai développé dans mon projet d intégration au CNRS en 1999 qui sont les aspects, les domaines d unicité, les aspects libres, la parcourabilité, les critères de performances et la conception optimale de mécanismes. A partir des résultats théoriques sur l´étude des mécanisme, je présente la conception de plusieurs mécanismes et robots qui ont été construits à Nantes. L´élément le plus important est l´Orthoglide 5 axes qui a été breveté.

---