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O projeto de uma arquitetura de controle visa habilitar um robô móvel autônomo a operar em seu ambiente utilizando-se de seus recursos físicos e computacionais. Uma arquitetura de controle bem definida é essencial para a implementacÆo de robôss móveis complexos. Ela engloba diferentes módulos de hardware e software e determina como esses devem ser implementados, assim como o relacionamento entre eles. Este livro apresenta uma abordagem prática para especificacÆo de uma arquitetura de hardware e software para um robô autônomo. Um robô real é utilizada para demonstrar a viabilidade da abordagem proposta. Engenheiros e pesquisadors podem utilizar a abordagem apresentada neste livro para definirem arquiteturas de hardware e software para seus respectivos projetos.

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