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Manipuladores paralelos apresentam inércia reduzida, o que lhes permite alcan‡ar altas acelera‡äes e melhor eficiência energética. Porém, frequentemente seu espa‡o de trabalho possui desempenho pouco uniforme. De fato, a presen‡a de singularidades paralelas é um forte limitante para essa arquitetura robótica. A redundância cinemática ainda nÆo possui consequências claras na melhoria desse problema. Considerando essa lacuna, o presente livro analisa a influência da redundância cinemática no desempenho de manipuladores paralelos através de simula‡äes e testes experimentais. Uma nova estratégia de gestÆo de redundância é proposta, onde toda a movimenta‡Æo é otimizada globalmente. Uma campanha experimental é realizada em um protótipo validando os dados obtidos numericamente. Tal manipulador paralelo planar possui 6 graus de liberdade, tendo assim, até 3 graus de redundância para a movimenta‡Æo no plano. Têm-se 6 motores rotativos para atuá-los, sendo 3 deles acoplados a guias lineares com fusos para obten‡Æo de atua‡Æo linear. Esta obra é direcionada a profissionais e estudantes que possuem conhecimentos básicos de robótica, cálculo e álgebra linear. Boa leitura!

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Doutorando pelo Laboratoire d´Informatique, Robotique et Microelectronique de Montpellier, LIRMM - Fran‡a. Aplica-se na pesquisa de robôs paralelos redundantes. Mestre pela Escola de Engenharia de SÆo Carlos (USP) em Engenharia Mecânica. Engenheiro formado na mesma escola.

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